¡Buenas CMAKERS!. Seguimos con nuestro querido D_BOT. Hoy toca explicar como darle vida a través de su firmware. El objetivo de la entrada de hoy es explicar los pasos que hay que dar antes de poder empezar a jugar con nuestro amigo. En realidad el proceso es sencillo. Los que ya habéis montado un Escornabot enseguida os daréis cuenta de todas las similitudes. Los que no no sufráis, sólo tenéis que seguir estos pasos:

Los que ya hayáis leído nuestra anterior entrada dedicada al montaje de D_BOT (los que no, podéis acceder pinchando aquí), sabréis que utilizamos la botonera 1719 de XDeSIG. Esta botonera tiene una única salida de pines (SIG) para los 5 botones que tiene. Entonces.. ¿como sabe D_BOT que botón he apretado?. Muy sencillo. Cada vez que pulsamos un botón, la botonera emite una señal analógica, que es diferente para cada botón. El firmware de D_BOT lo que hace es leer esta señal, y actuar en consecuencia moviendo los motores. Pero.. ¿cómo sabemos los valores analógicos que emite la placa?.

Para poder saber los valores, una vez montado nuestro robot con la botonera incluida, debemos de cargar en programa de Arduino que véis abajo. Una vez cargado, tenemos que activar el monitor serie (herramientas/monitor serie o icono de lupa en la esquina superior derecha) y pulsar los botones por separado. Cada vez que apretemos un botón se mostrará por el monitor serie un valor, que debéis anotar.

Una vez anotados todos los valores para cada botón, el siguiente paso es modificar el firmware de D_BOT (Escornabot) e introducir los valores en la pestaña Configuration.h (sección "Button set analog"). Como véis en la imagen de abajo, tenemos que introducir los valores para arriba (UP) = 580, derecha (Right) = 906, Abajo (Down) = 813, izquierda (Left) = 738, y Go (botón central) = 857. Los valores pueden variar ligeramente, así que introducir estos valores directamente no garantiza que vuestro robot funcione correctamente. Recomendamos que hagáis el proceso completo e introduzcáis los vuestros.

Tanto el proceso de obtención de los valores como el de carga de los mismos en el firmware, están descritos en la página oficial del proyecto Escornabot.

Hasta aquí, el proceso es el mismo que al montar un Escornabot. Lo que nos queda por hacer es modificar el firmware una última vez más. debido a que la geometría de D_BOT y el tamaño de sus ruedas es diferente a las de Escornabot, los pasos de los steppers hay que modificarlos. En realidad, sólo hemos visto necesario modificar los pasos necesarios para el giro. El valor original era de 1024. Nosotros los hemos dejado en 950. Con este cambio conseguimos que D_BOT haga aproximadamente giros a izquierda y derecha de 45 grados, cada vez que pulsamos al botón. Por lo que si queremos que haga un giro completo a derechas o izquierdas, tendremos que apretar 2 veces el botón. Si os gusta más que haga giros de 90 grados con una pulsación, ajustar el valor al doble aprox.

El hecho de que el robot haga giros de 45 º tiene un sentido. Como uno de los objetivos del robot es dibujar letras y figuras, giros de 90º limitaría mucho sus "posibilidades artísticas".

Una vez todo modificado, solo queda cargar el firmware a nuestro robot. Recordad que antes de cargarlo debemos de configurar el tipo de placa (arduino nano), puerto COM y procesador ATmega328P. Todo esto lo tenéis en la pestaña de herramientas de Arduino.

Hasta aquí la entrada de hoy. Como véis, si váis paso a paso no es nada difícil darle vida a nuestro pequeño dibujante. Gracias al trabajo de los responsables del proyecto Escornabot se trata de una tarea muy accesible (desde aquí otra vez gracias a todos).

Esperamos que os haya gustado la entrada de hoy y que os animéis a montar vuestro propio D_BOT. La verdad que una vez montado se le coge mucho cariño. ¡Hasta pronto CMAKERS!